라그랑지안과 오일러 방정식을 이용해서 푸는 문제입니다.
처음에는 많이 헤맸었는데요.
핵심은 '쐐기도 움직인다.' 로 정리해 보려고 합니다.
따라서 쐐기의 속도벡터 xdot 와 쐐기 위의 물체의 속도벡터 ydot 을 서로 합성한 벡터가 Lagrangian 의 T에서 v를 이루는 요소가 되겠습니다.
오일러 방정식은 수리물리/고전물리를 배웠으면 알고 계시겠지요.
그대로 넣어서 적용하면 끝납니다.
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